遥控潜水器虚拟仿真系统结合遥控潜水器在海底工作的环境，构建了一个虚拟仿真平台，通过将虚拟仿真平台与潜水器仿真模拟器相融合，组成一种采用清晰化小场面显示视景、人在回路中的虚拟环境半实物仿真系统。该系统不仅能够实现操作员对潜水器进行操纵、控制甚至作业等训练；还能实现对潜水器进行定位、任务规划、机械手轨迹规划和仿真结果预览等工作，从而达到人员训练、潜水器性能及相关设备性能研究的目的。
遥控潜水器虚拟仿真系统由硬件平台和软件平台组成。
1.硬件平台
遥控潜水器虚拟仿真系统的仿真操作环境应与实艇基本一致，包括载人舱内的设备、仪表、操作面板等与实艇有着同样的外观和性能，再通过多功能视景系统能为驾乘人员提供身临其境的各种操作模拟。载人深潜器仿真系统主要涵盖海底视景系统、模拟载人舱显控系统等。
1.1 海底视景系统
遥控潜水器虚拟仿真系统的海底实景系统通过海底环境建模，利用现代计算机图像技术和虚拟现实技术，模拟深海地貌和海洋环境，包括海底的山、谷、平坦海底和海流等，并将一些特殊的地貌如深海热液喷口、钴结壳、深海生物等融入到模拟深海环境中。深海视景系统能体现载人深潜器的6自由度运动，具有碰撞检测和水下灯光特效、视点切换控制等功能。
1.2 模拟舱显控系统
进行舱内各种操纵操作信号的采集、操作状态的显示、综合信息显示，建立潜水器空间运动仿真数学模型，进行潜水器实时三维运动响应计算、故障处理模拟、操纵性和机动性能模拟等。 该系统包括运动与信息处理中心计算机、输入/输出接口、通信接口等。
2.软件平台
软件平台是整个遥控潜水器虚拟仿真系统的核心，除了要实现系统的基本功能外，还要运行稳定、可靠、高效。它由运算控制软件和视景显示软件组成。
2.1 运算控制软件
运行在运算控制台主机上的运算控制软件用于采集来自操作面板和操纵杆的信号， 接收来自视景显控台主机的数据，实时解算并向视景显控台主机传送潜水器运动响应，实时刷新综合显示信息等。
2.2 海底视景软件分系统
运行在视景显控台主机上的视景显示软件用于接收来自运算控制台主机的数据，实时进行潜水器与虚拟环境之间的碰撞检测，实时解算潜水器周围声纳信号，实时向运算控制台主机传送碰撞检测结果和仿真声纳信号，实时生成可以使操纵人员具有身临其境的三维海底视景。
遥控潜水器虚拟仿真系统统具有训练操作员、实验仿真、辅助规划、避碰和虚拟导航功能，构造的虚拟世界可以根据不同的需要灵活改变，以便适应各种环境和不同种类机器人的仿真工作。
